『それいけ!アンパンマン』の初劇場作品。
アンパンマン達がヒロインのナンダ・ナンダー姫と共に、秘宝の宝石『キラキラの涙』を探してアンパンマンワールドを旅する冒険記。

パトロールをしていたアンパンマン。
突然天候が変わり嵐が来て、雷に打たれてしまう。
その時、宇宙船に助けられるが激しい嵐と雷にその宇宙船も墜落してしまう。

嵐が過ぎると墜落した宇宙船のそばに壊れてバラバラになったロボットが…。

すぐにパン工場へ連れていきジャムおじさんに見てもらい修理してもらう。

復活したロボットの名前はマルデ・ヘンダー。
話を聞くと宇宙の他の星からやってきたようだ。
故郷の星の名前はキラキラ星。

ドロンコ魔王に奪われた秘宝・キラキラの涙を探しに星の主のナンダ・ナンダー姫と共にやってきた。

ナンダ・ナンダー姫はというと…
森でばいきんまんと出会いバイキン城へ拘束されてしまう。

だが、キラキラの涙が欲しいドキンちゃんの手助けによりバイキン城を脱出。

ナンダ姫はアンパンマン達と出会い、マルデ・ヘンダーとも無事に再会した。

アンパンマンと仲間たちは、ナンダ姫たちと力を合わせキラキラの涙を探しにいく事になる。

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